ABB機(jī)器人Pdisp 軌跡偏移使用
1) 如果有下圖兩個(gè)產(chǎn)品，已經(jīng)完成了右邊產(chǎn)品軌跡，左邊產(chǎn)品估計(jì)一樣，如何快速生成左邊軌跡(左邊產(chǎn)品可能有平移和旋轉(zhuǎn))
2)完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點(diǎn)為Target_20。
3) 完成左邊起點(diǎn)的示教，為Target_ref_start,如下圖。
注:如果左邊產(chǎn)品軌跡有旋轉(zhuǎn)，示教的Target_ref_start相對(duì)于左邊產(chǎn)品的姿態(tài)要和Target_20相對(duì)于右邊產(chǎn)品的姿態(tài)一致(此處左邊產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)了30°，示教的角度z方向也旋轉(zhuǎn)了30°)
4) 插入指令如下
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動(dòng)到Home位置
Path_30;//運(yùn)行右邊產(chǎn)品軌跡
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產(chǎn)品起點(diǎn)
ConfJOff;//因?yàn)槭褂闷疲P(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò) ConfLOff; //因?yàn)槭褂闷疲P(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò)
PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設(shè)定當(dāng)前位置和Target_20的偏差關(guān)系(包括平移和旋轉(zhuǎn))，因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人停在Target_ref_start起點(diǎn)，即設(shè)定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關(guān)系。使用ot表示平移和旋轉(zhuǎn)均計(jì)算。如果不使用ot，則只使用平移，旋轉(zhuǎn)不計(jì)算
Path_30;//運(yùn)行原有軌跡，此時(shí)軌跡參考坐標(biāo)移動(dòng)關(guān)系，機(jī)器人實(shí)際走左邊產(chǎn)品軌跡
PDispOff;//軌跡完成，關(guān)閉平移關(guān)系
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;
