ABB機器人雙工位預約程序
1)有如下雙工位生產
2)工藝過程如下:
人工完成1#工位上料后按按鈕di_1(按鈕不帶保持，即人手松開信號為0))機器人焊接1#工位。
此過程中人工對2#工位上下料，完成后按di_2完成預約(即不需要等機器人完成1#工作)。
機器人完成1#工作后，由于收到過di_2預約信號，機器人自動去完成2#工位
3)我們通過中斷來實現。
4)中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描(類似PLC)，和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執行設定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動
5)新建一個例行程序，取名tr_1,注意:類型選中斷(trap)
6)進入中斷程序，插入指令如下，即當機器人執行中斷程序時，給bool量置true
同理設置第二個中斷程序
7)進入主程序，設置中斷及對應的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程序，即置flag1為true
35-40行程序只要運行過一遍即可，類似于設置開關，不需要反復運行
8)主要程序如下。即如果沒有人給di信號，機器人就在home位等待。
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