單工位多次預約程序
1)機器人有程序如下:
3)工藝過程如下:
機器人在home等待。有人按過di信號，機器人開始執行。人工可以一次性多次預約，即如果人工一次性按過3次，機器人執行三次
4)我們通過中斷來實現。
5)中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描(類似PLC)，和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執行設定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動
6)新建一個例行程序，取名tr_1,注意:類型選中斷(trap)
7)進入中斷程序，插入指令如下，即當機器人執行中斷程序時，給reg1記錄次數加1
8)進入主程序，設置中斷及對應的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程序，即置flag1為true
35-37行程序只要運行過一遍即可，類似于設置開關，不需要反復運行
9)主要程序如下。即如果reg1=0，機器人在home等待
