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ABB機器人使用過程中程序中斷怎么辦？如何恢復
2018-05-03 14:25:40
什么是中斷？
相當于機器人后臺在循環掃描信號，然后由對應信號觸發對應中斷程序。中斷程序內無運動指令，前臺機器人運動不影響。
（1）如果想通過中斷讓機器人暫停運動，可以在中斷里加入stopmove。
（2）此處舉例機器人在工作區域一時，人工進入光幕區域，機器人不停。
（3）機器人在工作區域二時（會有與人交互區域），人工進入光幕區域，機器人停止運動。
（4）建立2個中斷程序，如下圖，tr_stop處理光柵信號變0時的機器人停止，tr_start處理光柵信號變1時的機器人啟動。
（5）插入如下初始化程序。
ISignalDI di_0,1,intstart表示信號0變1時觸發。
（6）在循環里插入如下中斷控制指令。
ISleep即為停用中斷，在此期間產生的中斷機器人忽略。
IWatch為恢復使用中斷，和ISleep構成一對。
（7）上圖即位在path_1時，不啟用中斷，path_2啟用中斷
