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怎么樣在示教器上配置ABB機器人的輸入/輸出信號
2018-05-06 19:55:55
要完成機器人系統與外界的輸入/輸出（IO）信號交換，除了要在硬件上正確的連接IO信號板（總線地址的配置及電氣接線）外，還需要在軟件上對連接的IO板的類型及信號進行配置。前面的文章介紹過了ABB機器人的標準IO信號板（DSQC652），今天這篇文章，我們來談談如何在示教器上對機器人的IO信號進行配置。
首先，打開示教器，點擊【ABB】菜單，選擇【控制面板（Control Panel）】，如下圖：
在控制面板（Control Panel）中，選擇【配置（Configuration）】，如下圖：
在【配置（Configuration）】面板中，雙擊【單元（Unit）】：
在【單元（Unit）】面板中，選擇【添加（Add）】：
在新的【添加（Add）】面板中，【名稱（Name）】欄中有個默認值：tmp0。建議取個有實際意義的名稱，比如“IO_1”，如下圖：
【名稱（Name）】的下一行用來設置IO板的類型。假設我們要配置的IO板的型號為DSQC652 ，那么在選項【單元類型（Type of Unit）】中選擇“d652”，如下圖：
第三行【連接到總線（Connected to Bus）】用來設置IO板連接的總線，這里我們選擇【DeviceNet1】，如下圖：
設置好總線后，接下來要設置IO板在總線上的地址。
點擊向下翻頁，找到【DeviceNet總線地址（DeviceNet Address）】，將其修改成硬件設置的地址，比如10：（如果你不清楚怎么設置硬件地址，請看這篇文章：怎樣設置ABB機器人標準IO板的DeviceNet總線地址？）
點擊【確定（OK）】后，就完成了對IO板的配置。但任務還沒完成，還需要對IO板中每個IO信號進行配置；
前面我們配置的單元為DSQC652型。在DSQC652中，X1、X2為數字量輸出端子，X3、X4為數字量輸入端子；X1的一號端子分配的地址為0，依次增加。
我們現在要配置X1（數字量輸出）的1號端子（地址為0）。首先在【配置（Configuration）】中，找到【信號（Signal）】：
雙擊打開【信號（Signal）】面板，點擊【添加（Add）】：
給新添加的信號起個名字，比如“IO1_Q0”：
然后設置【信號類型（Type of Signal）】。
X1為數字量輸出，這里選擇【Digital Output】，如下圖：
將該信號分配給單元【Assigned to Unit】IO_1：
設置該信號對應的單元地址【Unit Mapping】。因為當前設置的是X1的1號端子，分配給它的地址為0，所以【Unit Mapping】設置為0，如下圖：
好了，到這里我們就完成了DSQC652標準IO板的配置及IO板上X1的1號端子的信號配置。同樣的道理可以完成其它信號端子的配置。
