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ABB機器人啟動 　

1、合上電源

合上電源前，必須仔細檢查，確認無人處于機器人周圍的防護區內。

合上主電源開關

2、初始狀態：

（1）熱啟動：

·機器人系統自動檢查機器人硬件，當檢查完成并且沒有發現故障，系統將在示教器上顯示以上界面信息。

·在自動模式下，生產窗口將在幾秒鐘后出現。

·正常啟動后，通常保持上次電源關閉時相同的狀態。

程序指針位置保持不變。

全部數字輸出都保持斷電以前的值或者置為系統參數中所指定的值。

正常情況下，開機后程序可以立刻運行。

·機器人程序被正常運行后，機器人會慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續。

·運動設定和數據自動被設定到斷電前相同的值。

·機器人將繼續對中斷作出反應。

·機器人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動被激活。

·弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執行到更改焊接數據的指令時，新數據將在接縫上過早被激活。

（2）熱啟動故障：

·機器人啟動時將對機器人功能進行廣泛的檢查。如果發生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進行報告，并在機器人的事件記錄中進行記錄。

·并不是所有故障信息都會使機器人無法運行，但任何故障信息都表示機器人系統存在問題，會影響正常使用或喪失部分功能。

（3）熱啟動限制：

·全部文件和串行通道都被關閉（可由用戶程序控制）。

·全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設定置被置為缺省值（可由用戶程序控制）。

·焊縫跟蹤不能被重置。

·不受機器人驅動的獨立的軸不能被重置。

·如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執行時發生斷電，程序路徑不能被重置。

·如果在中央處理器（CPU）非常忙的時候發生斷電，有可能由于系統無法正常關機而導致無法重新啟動。在這種情況下機器人系統將顯示故障信息。